De makers van de Atlas van verstedelijking in Nederland onderscheiden vijf soorten steden in Nederland. Als eerste zijn er oudste steden van ons land, die al ver voor de Middeleeuwen een flinke omvang hadden (Nijmegen, Maastricht). Tussen 1100 en 1400 komt er een aanzienlijke hoeveelheid steden bij, van Leeuwarden tot Venlo. Daarna duurt het tot de 19de eeuw voordat er nieuwe steden bijkomen. Dan komen de grote industriesteden op als Tilburg en Heerlen, maar ook woonsteden als Apeldoorn en later Almere en Zoetermeer. De drie grote steden (Amsterdam, Rotterdam en Den Haag) worden als buitencategorie apart gehouden.